余差表现是一直离边界有一小段距离。因为P调节指肢靠误差起作用，当误差变小的时候其调节变弱，使其接近却无法调节到误差为零。积分是把以往一段时间的误差累计起来，只要有误差就不断累积，这样即使误差很小经过累积也能反映出来，弥补了P调节的缺点。加入适当的积分可是误差减唯乱世小，使小车更趋近于线中央，但如果积陪燃分取大了会导致超调，使得从一侧偏向另一侧再返回来不断波动。
智能车黑带循迹中的PID算法问题
Simone
发布于 2023-07-14 22:50:24
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